首先查阅拓展板原理图 找到通讯的IIC和中断片选还有重要的电源脚

从图中可以找到 传感器用的是PB8/PB9的IIC1，在cubemx中配置这两个引脚，不用额外添加上拉，底板中已经有上拉。另外比较重要的是三个电源引脚，要额外定义并且默认上拉使能。

定义好各个Prot后，要选择cubemx的Tof软件包来添加我们想要的功能

在软件包中 我们选择53L8A1和一个sample，接着返回配置选项卡中配置外设接口

按照你custom板子的实际情况来配置你的板子 实际测试以上接口建议选完，不然初始化可能有问题

一切准备完成之后就可以准备输出工程了

一定要配置完引脚才可以

插上板卡 才初始化代码中打开电源引脚

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET);

然后利用如下函数扫描IIC设备

#define I2C_TIMEOUT 100    // 超时时间(ms)
#define MAX_DEVICES 10     // 最大设备数量
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;

// 存储找到的设备
uint8_t found_addresses[MAX_DEVICES];
uint8_t device_count = 0;
uint8_t power_mode=0;
/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

// I2C扫描函数
void ScanI2CDevices(void) {

    device_count = 0;
    HAL_StatusTypeDef status;

    for(uint8_t address = 1; address < 128; address++) {
        // 尝试与设备通信
        status = HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c1, address << 1, 3, I2C_TIMEOUT);

        if(status == HAL_OK) {

            if(device_count < MAX_DEVICES) {
                found_addresses[device_count++] = address;
            }
        }
    }
}

正常情况下就可以找到1个0x29的设备地址

cubemx已经帮我们生成好了app 驱动和初始化函数 只需要在main中调用TOF_APP中的init即可完成器件的初始化

其余功能在app中均有注释 按需选择即可