设置LOOPBACK模式自测，外面未接收发器，我已将引脚上拉处理，但还是卡在这里。我用同样的方式去测32F4芯片是可以的，同样设置LOOPBACK，上拉引脚，未接收发器，能够实现回环自测。

回环模式下的话，重点检查下时钟这块，是否都配置好了，尤其CAN的。

另外，还有个地方注意下：

CAN_TIMEOUT_VALUE

就是这个值可以适当加大点，比方从10改到30。

在仿真模式下，检查一下CAN寄存器的状态，看一下CAN配置是否正确。